Unity3D の回転とクオータニオンのリファレンスリンク

Unity3D (4.5.1) の回転と姿勢とクオータニオン関連の関数とか変数を、目に付いた範囲でまとめてみる。どう使うかの解説を書こうと思ったが、、、ま、次の記事で「伝わらない」記事を書こう。

視点としては、次の３視点で関連のある関数・変数をまとめた。

• Phyxエンジンを用いた姿勢制御（Rigidbody）
• Transformを直接変更するスタイルの姿勢制御（回転制御）
• Vector3, Quaternionによって、状態変数の変更を行う計算関連

並びはクラスごととした。用途ごとにまとめようかとも思ったが、まずはもっとも見通しのよいスタイルにした。

回転と姿勢制御関連のリファレンス

リンク先は、UnityのScriptAPI Reference である。日本語にリンクしている。関数と変数の表記法は、C#の方式にしている。私がC#使うからである。UnityScriptとBooについては、リンク先で確認されたい。

注意点として、クラスに含まれる関数、変数を「すべて」紹介しているわけではない。省略された中にも回転制御に関連のある関数・変数はある。かもしれない。今のところ意図的に省いたのはRigidbody.AddForceだけ。他にあったらこっそり使わずに教えてくださいおねがいします

今回調査したクラス一覧

• Rigidbodyクラス
• Transformクラス
• Vector3クラス
• Quaternionクラス

Rigidbodyクラス

変数

• Quaternion rotation
• Vector3 angularVelocity
• float angularDrag
• Vector3 maxAngularVelocity
• Vector3 inertiaTensor
• Quaternion inertiaTensorRotation

関数

• AddTorque
• void AddTorque(Vector3 torque, ForceMode mode = ForceMode.Force);
• void AddTorque(float x, float y, float z, ForceMode mode = ForceMode.Force);
• AddRelativeTorque
• void AddRelativeTorque(Vector3 torque, ForceMode mode = ForceMode.Force);
• void AddRelativeTorque(float x, float y, float z, ForceMode mode = ForceMode.Force);
• MoveRotation
• void MoveRotation(Quaternion rot);

Transformクラス

変数

• Vector3 eulerAngles
• Vector3 localEulerAngles
• Quaternion rotation
• Quaternion localRotation

関数

• LookAt
• void LookAt(Transform target, Vector3 worldUp = Vector3.up);
• void LookAt(Vector3 worldPosition, Vector3 worldUp = Vector3.up);
• Rotate
• void Rotate(Vector3 eulerAngles, Space relativeTo = Space.Self);
• void Rotate(float xAngle, float yAngle, float zAngle, Space relativeTo = Space.Self);
• void Rotate(Vector3 axis, float angle, Space relativeTo = Space.Self);
• RotateAround
• void RotateAround(Vector3 point, Vector3 axis, float angle);

Vector3クラス

Static 関数

• Angle
• static float Angle(Vector3 from, Vector3 to);
• Lerp
• static Vector3 Lerp(Vector3 from, Vector3 to, float t);
• MoveTowards
• static Vector3 MoveTowards(Vector3 current, Vector3 target, float maxDistanceDelta);
• RotateTowards
• static Vector3 RotateTowards(Vector3 current, Vector3 target, float maxRadiansDelta, float maxMagnitudeDelta);
• Slerp
• static Vector3 Slerp(Vector3 from, Vector3 to, float t);
• SmoothDamp
• static Vector3 SmoothDamp(Vector3 current, Vector3 target, Vector3 currentVelocity, float smoothTime, float maxSpeed = Mathf.Infinity, float deltaTime = Time.deltaTime);

Quaternionクラス

変数

• Vector3 eulerAngles

コンストラクター

• Quaternion(float x, float y, float z, float w);

関数

• SetFromToRotation
• void SetFromToRotation(Vector3 fromDirection, Vector3 toDirection);
• SetLookRotation
• void SetLookRotation(Vector3 view, Vector3 up = Vector3.up);
• ToAngleAxis
• void ToAngleAxis(float angle, Vector3 axis);

Static関数

• Angle
• static float Angle(Quaternion a, Quaternion b);
• AngleAxis
• static Quaternion AngleAxis(float angle, Vector3 axis);
• Euler
• static Quaternion Euler(float x, float y, float z);
• static Quaternion Euler(Vector3 euler);
• FromToRotation
• static Quaternion FromToRotation(Vector3 fromDirection, Vector3 toDirection);
• Lerp
• static Quaternion Lerp(Quaternion from, Quaternion to, float t);
• LookRotation
• static Quaternion LookRotation(Vector3 forward, Vector3 upwards = Vector3.up);
• RotateTowards
• static Quaternion RotateTowards(Quaternion from, Quaternion to, float maxDegreesDelta);
• Slerp
• static Quaternion Slerp(Quaternion from, Quaternion to, float t);

演算子(Operators)

• * 演算子
• static Quaternion operator *(Quaternion lhs, Quaternion rhs);

以上である！